RacingSenna - Fase 3

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Fase 3 -RS Racing Senna

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Introducción a la Ingeniera Electrónica

Pablo Esteban Brand Tegue
Juan Camilo Pavi Valencia

Docente Oscar Casas García
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Correspondiente a la tercera fase del proyecto, se definirá el sistema mediante el cual se censen las señales usadas con las que el robot móvil ejecute funcionamiento. A través de estos dispositivos se detectara la línea  de recorrido a su vez que indica a través de dos leds si el robot se aleja por la zona derecha o por la zona izquierda.

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SENSORES
TCRT5000


Como detectores de linea decidimos utilizar el Sensor TCRT5000, que corresponde a la familia de sensores óptico reflectivos o también llamados, infrarrojos, con los que a través de un emisor de luz no visible, se detecta la diferencia de color en una superficie gracias a un fotodiodo que capta dicha luz reflejada . Dado a que el color negro absorbe radiación, al emitirse una señal infrarroja sobre una superficie de este color, no podrá ser detectada por el receptor dado la ausencia de luz flejada. 
Sensores TCRT5000
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FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES
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                                                                                                                                                                                                                                                                                                                El diodo emisor emite una luz infrarroja que es reflectada sobre una superficie capas de devolver gran parte de la luz al Fotodiodo Receptor 
Imagen ilustrativa del funcionamiento 1



                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    Sobre una superficie oscura, la luz es absorbida casi en su totalidad, por lo que el Fotodiodo Receptor no recibe nada.
Imagen ilustrativa del funcionamiento 2




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CARACTERISITCAS
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-Posee dos esquemas de conexión: Digital y Análoga (Solo usaremos la digital)
- A través de la salida digital entrega  un nivel de tensión alto o bajo para indicar si la linea es blanca o negra. 
- La distancia de detección varia según las condiciones de luz en el ambiente. En general detecta hasta los 12mm (aunque puede llegar a mas)
- Este tipo de sensores son menos sensibles a la luz ambiente
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ESPECIFICACIONES
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Voltaje: 3.3 - 5.0V
Distancia Detección: 1mm – 12 mm
Dimensiones : 27X13mm
Corriente directa: 60mA
Su sensibilidad es ajustable
Salida de interruptor digital 0 y 1


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DIAGRAMA DE BLOQUES
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Diagrama de bloques del seguidor de linea
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DIAGRAMA DE FLUJO
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Representación del diagrama de flujo 

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CODIGO DE PROGRAMACION UTILIZADO
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int LED=12;
int LED2=3;
int pinLecturaRI2=5;
int pinLecturaRI=13;

  void setup()
{
  pinMode(LED, OUTPUT);
  pinMode(LED2, OUTPUT);
 
}

void loop()
 {
  {int lecturaIR=digitalRead(pinLecturaRI);
  
  if (lecturaIR==HIGH)
  
  {
    digitalWrite(LED, LOW);
  }
  
  else
  {
    digitalWrite(LED, HIGH);
  }}
  
{  int lecturaIR2=digitalRead(pinLecturaRI2);
  
  if (lecturaIR2==HIGH)
  
  {
    digitalWrite(LED2, LOW);
  }
  
  else
  {
    digitalWrite(LED2, HIGH);
  }
}}
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PLATAFORMA FINAL DEL ROBOT
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Perspectiva 1

Perspectiva 2

Perspectiva 3




































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