SWIFT DRAGON
Universidad del Valle
Introducción a la ingeniería electrónica
Julio Hernán Flores Acosta - 2170357
Fase 1: Robot seguidor de línea Swift Dragon
En el presente informe se ha sintetizado información correspondiente al avance que he realizado frente a la construcción del robot seguidor de línea SWIFT DRAGON, estableciendo los componentes (materiales) que se han utilizado para la elaboración de su base principal, su respectivo funcionamiento y costos totales.
Lo primordial antes de iniciar con el proyecto fue conocer lo que era un robot seguidor de línea y sus partes, de esto se obtuvo que es un artefacto cuya función es seguir una línea de color distinto al suelo por el cual va a hacer su recorrido de manera autónoma, debido a esto requiere de elementos fundamentales como sensores, un controlador y un driver.
Posteriormente realice el diseño y los respectivos planos de tal forma que quedase lo más balanceado posible y que todo encajase a la perfección, como referencia se tomó el aspecto de un auto de fórmula uno, gracias a que su diseño aerodinámico puede ayudar con su velocidad y estabilidad del robot a la hora de correr.
Tras un análisis sobre que materiales son los mejor para la construcción de la plataforma, lo más adecuado era conseguir los elementos más livianos y resistentes. Es así como en la ejecución de la fase uno de SWIFT DRAGON los componentes son los siguientes:
1. Arduino Nano 3.0
Es el “cerebro del robot" y del cual dependerá su correcto funcionamiento es una pequeña y completa placa basada en el ATmega328, este micro ordenador se puede programar de tal forma que analizara la información y les permitirá a los mecanismos actuar de manera automática de acurdo al objetivo que tenemos, en este caso deberá analizar las señales enviadas por los sensores de tal forma que el robot pueda responder mediante el movimiento de motores.
2. Driver para 2 motores
El driver para motores TB6612FNG posee dos puentes H, puede controlar hasta dos motores de DC con una corriente constante de 1.2A (3.2A pico). Dos señales de entrada (IN1 y IN2) pueden ser usadas para controlar el motor en uno de cuatro modos posibles: CW(giro en sentido de las manecillas del reloj), CCW (en contra de las manecillas), short-brake y stop. Las dos salidas de motores (A y B) pueden ser controladas de manera separada, la velocidad de cada motor es controlada mediante una señal PWM con una frecuencia de hasta 100kHz. El pin STBY cuando es puesto en HIGH coloca al motor en modo de standby. El módulo permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores como Arduino
3. Sensor QTR 8RC POLOLU
Una regleta de sensores que funcionan como “los ojos de robot”, en este caso se encargaran de diferenciar entre las dos tonalidades que debería tener la pista de tal forma que envía la información para que Arduino nano la procese y envíe impulso a los motores.
4. Batería de 9v: Es la fuente de energía que alimentara todo el circuito, gracias a esta se logra el encendido de algunos componentes para que puedan realizar sus funciones.
8. 7. Plataforma: Para esta estructura se empleo FR4, es una norma definida por la NEMA (National Electrical Manufacturers Association) para un compuesto de resina epoxídica reforzada de fibra de vidrio, tiene la ventaja de tener una buena relación resistencia-peso. No absorbe el agua, mantiene altas cargas mecánicas y una buena capacidad de aislamiento en medio seco o húmedo.
UNIDADES | PRODUCTO | VALOR UNITARIO | VALOR TOTAL |
1 | ARDUINO NANO | $32000 | $32000 |
1 | MODULO CONTROLADOR TB6612FNG | $15000 | $15000 |
2 | MOTOR N20 3000RPM | $22000 | $44000 |
1 | BATERIA 9V | $6000 | $6000 |
2 | RUEDA 3CM DE DIAMETRO | $2000 | $4000 |
| 1 | SENSOR QTR 8RC POLOLU | $39000 | $39000 |
1 | BAQUELITA 20*20 | $5000 | $5000 |
| AMARRAS PLASTICAS ×25 | $1000 | $1000 | |
--------------- | TOTAL | -------------- | $146000 |
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