Introducción a la Ingeniería Electrónica - 710100M
Facultad de Ingeniería
Universidad del Valle
Integrantes
Daniel Eduardo Zuluaga Escobar - 202126017
Gonzalo José Paz González - 202124979
Brayan Giraldo - 202041720
FASE 2 - Robot seguidor de línea Tautronix
Problema
COMPONENTES
- Arduino nano:
Se utilizó como placa microcontroladora el Arduino nano, que es una placa de desarrollo de tamaño compacto, completa y compatible con protoboards, se basa en el microcontrolador ATmega328P. Posee 14 pines para entrada y salida digital, 6 entradas analógicas, un cristal de 16Mhz, conexión Mini-USB, terminales de conexión ICSP y un botón de reseteo. Cabe aclarar que tiene las mismas capacidades que el Arduino UNO, tanto en potencia como en conectividad, las diferencias están en su compacto tamaño, conector jack de alimentación y que los pines cambian a un formato de pines header.
-Driver puente H TB6612FNG 1.2A
Se decidió utilizar el driver para motores TB6612FNG que posee 2 puentes H, puede controlas hasta dos motores DC con corriente constante de 1.2A. Este driver tiene dos señales de entrada (IN1 y IN2) que sirven para controlar los motores en uno de cuatro modos: CW(giro en sentido de las manecillas del reloj), CCW (en contra de las manecillas), short-brake y stop. Las dos salidas de motores (A y B) pueden ser controladas de manera separada, la velocidad de cada motor es controlada mediante una señal PWM con una frecuencia de hasta 100kHz.
- Resistencias:
Se utilizaron dos resistencias de 220Ω, dos resistencias de 10㏀ y una de 100㏀. Las cuales nos permiten limitar la corriente que pasa por las diferentes ramas del circuito eléctrico, en este caso la resistencia de los leds es baja, por lo que necesitan una resistencia adicional para evitar quemarse.
- Condensador:
Se utilizó un condensador de 100㎋ (nanofaradios) para contrarrestar la fluctuación de la señal del pulsador o también llamado rebote y evitar pulsos no deseados.
- Pulsador
En este caso se utilizaron 2 pulsadores según los requerimientos del problema, los cuales sirven para cerrar el circuito.
- Leds:
Se utilizaron 2 leds de color blanco.
- Baquelitas:
Se utilizó una baquelita como soporte base para soldar el Arduino y el driver y otra baquelita para soldar los pulsadores, leds, resistencias y condensador.
- Protoboard:
Se utilizó para desarrollar el ejercicio del programa y hacer pruebas.
- Baterías:
Se utilizaron dos baterías de celular Li-ion de 1500mAh y 3.8V cada una de la marca Samsung y Lenovo.
Programa desarrollado
Esquema del circuito en Tinkercad con protoboard:
Código:
** Observación: Por limitaciones del simulador se tuvo que utilizar el Arduino UNO para la simulación y posteriormente pasar el problema a físico con el Arduino nano. **
Video del ejercicio en funcionamiento:
Sistema de alimentación:
Para la alimentación utilizamos dos baterías de celular Samsung y Lenovo cada una de 3.8V y 1500mAh conectadas en serie, estas se pusieron en la parte de abajo del chasis del carrito. Para sujetar todos los componentes al chasis se utilizó silicona caliente y una lámina de cartón adicional para las baterías, se comprobó que todo quedara completamente fijo.
- Carrito mirado desde abajo, aquí se pueden ver las baterías sujetas a la parte de abajo del chasis.
- Baquelita donde fueron soldados el Arduino y el Driver TB6612FNG
Baquelita con ejercicio desarrollado de los leds:
- Carrito mirado desde arriba, donde se puede apreciar todo el circuito (Baquelita con arduino y driver, baquelita con ejercicio resuelto de leds, motores)
- Carrito mirado desde atrás, donde se aprecian las baterías en la parte de abajo del chasis.
- Carrito mirado desde el frente:
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