Tatiana Aguirre Osnas
Valeria Guevara Hurtado
Dahian Valentina Valencia Ramos
INTRODUCCIÓN
Pasa esta tercera fase nos centraremos en los sensores de nuestro robot seguidor de línea. Se hará mención sobre las especificaciones y se mostrará el funcionamiento en un sistema con leds. Sin más que decir comencemos con el blog.
MÓDULO QTR-6 DIGITAL ITR8307 SEGUIDOR DE LINEA
"El módulo está conformado por seis sensores, cada uno con un emisor y un receptor IR tipo (fototransistor) configurado en RC. Espaciados entre sus centros a (10mm) a lo largo de la placa. Este arreglo de sensores funciona muy bien como detector para robots seguidores de línea básicos y seguidores de línea velocistas por su rápida reacción al cambio de color, ya que en los concursos generalmente se usan cintas de 3/4" o (19 mm) de ancho." Esta es la descripción encontrada en la página donde adquirimos el producto.
Si es de su interés y para encontrar más datos de ese y otros productos, invitamos a los lectores a dar una vista a la página web de la tienda Vistrónica:
Características:
Tabla 1. Características generales del QTR-6
Compatible | Arduino, Raspberry y microcontroladores en general |
Orificios | Dos de 3mm de diámetro para fijar la placa |
Voltaje de funcionamiento | 5.0 V |
Corriente de suministro | 50 mA |
Configuración | RC |
Distancia máxima de detección | 28mm |
Distancia mínima | 0.6mm |
Distancia de detección máxima recomendada | (6 mm) |
Distancia de detección óptima | (3 mm) |
Fuente: https://www.vistronica.com/sensores/proximidad-y-distancia/modulo-qtr-6-digital-itr8307-seguidor-de-linea-sutagao-detail.html.
Tabla 2. Pines de conexión
Pines Placa |
Conexión digital |
-5V | Positivo (+) |
GND | Negativo (-) |
IR1 | Salida sensor 1 |
IR2 | Salida sensor 2 |
IR3 | Salida sensor 3 |
IR4 | Salida sensor 4 |
IR5 | Salida sensor 5 |
IR6 | Salida sensor 6 |
LEDON | Enciende o apaga el sensor completo |
Fuente: https://www.vistronica.com/sensores/proximidad-y-distancia/modulo-qtr-6-digital-itr8307-seguidor-de-linea-sutagao-detail.html
foto sensor, módulo QTR-6. Posterior.
foto sensor, módulo QTR-6. Frontal.
Estructura de Astro
En este apartado observaremos cómo ha quedado nuestro robot seguidor de línea. Hemos decidido hacer uso de la silicona para sujetar cada uno de los componentes ya que somos conscientes que ésta es una de las formas más sencillas, económicas y resistentes que podemos usar.
Foto de cerca desde arriba de los sensores.
Foto diagonal desde arriba.
Foto, Astro en forma vertical.
DIAGRAMA DE BLOQUE Y DIAGRAMA DE FLUJO
El diagrama de bloques explica como en la fuente de alimentación presenta 8 baterías alcalinas las cuales tienen 1.5 V cada una, con capacidad de 3000mA, esta tiene la función de alimentar al Arduino driver y al microcontrolador por medio de una conexión para así poder controlar el Arduino driver el cual se encarga de manejar el motorreductor derecho y el motorreductor izquierdo, por último el sensor se encarga de pasarle la información al microcontrolador, para así darle la debida referencia a cada led.
Imagen diagrama de bloque
Para el diagrama de flujo lo primero que se hace es asignar las variables que son: los sensores, estos son SENSOR_(1-6) y el mismo procedimiento se hace con los leds, cuya asignación es LED_(1-6) en su estado inicial que es 0.
Luego se inicia a evaluar los sensores, se empieza con el SENSOR_1 es importante resaltar que en el Loop el 1 es igual a sí y el 0 es igual a no. En el Imput definimos "EVALUAR_SENSOR_1 a lo que se debe colocar 1 o 0, si es 1 se procede a evaluar, en el rombo se plantea una condición SENSOR_1=1 si la respuesta es si, es decir 1 la variable LED_1 es 1 por tanto la salida es "LED_1 encendido"; si no la variable LED_1 es 0 por tanto da como salida "LED_1 apagado" y vuelve a evaluarlo; así con todos hasta llegar al SENSOR_6; como se busca que el ciclo sea infinito se finaliza en 1 este actúa a manera de conector, cuyo objetivo es definir o decir que al momento de evaluar el SENSOR_6 repita todo el proceso, así se logra tener el ciclo infinito.
Notas aclaratorias :
- En esta explicación se escribe SENSOR_(1-6) y LED_(1_6) para definir que este proceso es el mismo en todos los sensores y leds pero, en la ilustración se puede apreciar como si se definió cada sensor y led.
- Véase una imagen de mejor calidad más abajo del blog en "Enlace pruebas y programación del sensor QTR-6".
Imagen diagrama de flujo.
PRUEBA CON LEDS
El ejercicio para esta tercera fase consiste en usar leds, uno por cada sensor y que en nuestro caso serían 6 en total, y crear un sistema programado para que cada vez que el sensor detecte el color negro, el Arduino sea capaz de encender el respectivo led; contrario el caso sería cuando los sensores capten el color blanco, o ninguno en específico, y permanezcan las bombillas apagadas.
Debemos hacer uso de la extensión “biblioteca” para que nos permita hacer uso y añadir la información de los sensores.
Para la programación, como siempre, encontraremos tres partes las cuales se explicarán a continuación.
En primera instancia definimos los sensores como números enteros. Se define también los leds según al número del pin conectado en el Arduino estos son números enteros contantes.
En el void setup definimos las variables de los leds como salidas, porque al momento del led encender, es el Arduino quien le envía la señal para esa acción, es decir, es una salida (OUTPUT).
Void loop: Debido a que nuestro sensor detecta del 1 al 1000 decidimos agregar la siguiente condición: si la evaluación del sensor es mayor o igual que 800, entonces como respuesta nos da el número 1, lo que significa que está detectando el color negro pero, si evalúa en un menor menor al indicado no detecta ningún color. Por ultimo, para ver si el sensor esta funcionando de manera eficiente se evalúa cada sensor por medio de los leds, entonces si el sensor da señales de 1 el led se encenderá, sino este estará apagado.
Foto. Sensores en la línea negra, los leds encienden.
Foto. Sensores en el fondo blanco, los leds permanecen apagados.
Programación. Void loop. parte 1
Programación. Void loop. parte 2
Programación. Void loop. parte 3
INFORMACIÓN ADICIONAL:
La tabla 3. se presentó anteriormente en el blog de la fase 2, sin embargo, esta vez se resaltaron los componentes que se usaron para esta entrega.
Tabla 3. Precios
Fuente: realización propia
¡GRACIAS POR LA ATENCIÓN PRESTADA!
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