LINEBOT FASE 3

 

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LINEBOT FASE 3

FUNCIONAMIENTO DE SENSORES

PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CÓDIGO: 710100M

ESTUDIANTES:

JUAN FELIPE ESCOBAR BARAHONA

CÓDIGO: 2124417

JUAN ANTONIO PATIÑO HERRERA

CÓDIGO: 2123605

MIGUEL ÁNGEL TOVAR ROA

CÓDIGO: 2126064

DOCENTE ASIGNADO: ASFUR BARANDICA LÓPEZ

1. INTRODUCCIÓN

Para la tercera fase, se hará claridad del sistema de funcionamiento del robot con un diagrama de bloques y de los sensores usando un diagrama de flujo. Del mismo modo, también se pretende mostrar el algoritmo con el que fue programado el funcionamiento de los cuatro sensores y las especificaciones de éstos mismos.

2. ESPECIFICACIONES SENSORES TCRT5000

En el actual caso, se utilizarán cuatro sensores para tener el funcionamiento óptimo del robot a la hora de distinguir la línea negra y seguir el camino, estos sensores son de tipo infrarrojo y funcionan con la modalidad de reflexión, estos se pueden utilizar en trabajos básicos de electrónica, dado a que son sencillos de utilizar y tienen dos leds integrados que indican su funcionamiento, uno que indica si está encendido y otro si está funcionando, cosa que resulta muy útil para saber si el algoritmo de programación y las conexiones se encuentran bien hechas. 

Receptor	Fototransistor
Emisor	Led infrarrojo
Longitud de onda	950 nm
Rango de operación	2 mm a 12 mm
Dimensiones	10.2 x 5.8 x 7 mm
Corriente nominal	1mA
Corriente máxima	100 mA

IMÁGENES

Imágenes Robot

3. DIAGRAMA DE BLOQUES

El diagrama de bloques se utiliza para describir los componentes y funcionamiento del robot mediante un esquema que utiliza figuras geométricas para la fácil comprensión del mismo. Aquí en el presente se evidencia las conexiones y funcionamiento básico.

4. DIAGRAMA DE FLUJO

El diagrama de flujo se utiliza para comprender más fácilmente el algoritmo de programación, dado a esto, para describir la programación que se utilizó con los sensores, su modo de funcionamiento y los leds, se verá evidenciado en el siguiente diagrama de flujo.

Se deseó hacer de este modo debido a que los 4 sensores funcionan de manera independiente, el funcionamiento de uno no depende del funcionamiento de otro, darle forma lineal al diagrama de flujo parecía algo contraproducente para establecer su funcionamiento.

5. ALGORITMO DE PROGRAMACIÓN

int sensorD=A0; //sensor ir en A0

int lecturaD=0; //lectura del sensor trasero

int sensorF=A1; //sensor ir en A1

int lecturaF=0; //lectura del sensor trasero

int sensorI=A2; //sensor ir en A2

int lecturaI=0; //lectura del sensor trasero

int sensorU=A3; //sensor ir en A3

int lecturaU=0; //lectura del sensor trasero

void setup ()

{

  Serial.begin(9600); //set up Serial library at 9600 bps

  delay(100); //Tiempo de seguridad

}

void loop()

{

  //lectura de sensores ir

  lecturaD=digitalRead(sensorD);

  lecturaF=digitalRead(sensorF);

  lecturaI=digitalRead(sensorI);

  lecturaU=digitalRead(sensorU);

// impresion de sensores ir

Serial.print("Sensor IZQUIERDO1 : ");

Serial.print(lecturaD);

Serial.print("Sensor IZQUIERDO2 : ");

Serial.print(lecturaF);

Serial.print("Sensor DERECHO1 : ");

Serial.print(lecturaI);

Serial.print("Sensor DERECHO2 : ");

Serial.print(lecturaU);

delay(50);

}

En primera instancia, se establece en dónde irán conectados, luego con la variable lectura se propone dónde se guardará la información captada con los sensores. De manera posterior se establece la tasa de transferencia y el tiempo de seguridad. Luego las funciones que cumplirán de aquí en adelante. Se establece que cuando las lecturas de los sensores sean cero, los datos sean producidos y mostrados, en este caso a través de los leds con los que cuentan los sensores con un pequeño retraso de tiempo.

El sistema de sensores y leds funciona de la siguiente manera: En el momento que el sensor no esté censando nada, ambos leds se encontrarán encendidos. En el momento en que la señal reflectiva sea menor, esto cuando se encuentre en sobre la línea negra, el led que indica si está censando se apagará, puesto a que ya la señal que transmite es equivalente a cero.

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