LINETBJS - FASE 3

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 FASE 3 - LINEBJS

Gonzales Ceballos Santiago - 202127452

Narváez Castillo Julián Eduardo - 202123055

Grueso Rodriguez Brayan Andres - 202123435 

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Sensor CNY70

Sensores

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor. En este caso contamos con 2 de ellos los cuales tienen cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánodo y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor.

Los valores de las resistencias son típicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Características	Descripción
Tipo de emisor	Fotodiodo IR
Tipo de detector	Fototransistor
Peso	38g
Dimensiones	7 x 7 x 6 mm
Distancia de funcionamiento máximo	< 0,5 mm
Longitud de onda de emisor	950 nm

 Tabla - Especificaciones de los sensores 

Diagrama de bloques 

Diagrama de bloques

En el diagrama podemos evidenciar como la mayoría de componentes están conectados a el chasis que en este caso es la protoboard, a través de la cual las baterías se encargan de alimentar el “driver” y el “Arduino-Mega” a el mismo tiempo, después en la parte de arriba encontramos los sensores, los cuales se encargan de enviar las lecturas obtenidas a el módulo de “Arduino”, por consiguiente este a través de los leds nos indica los valores obtenidos anteriormente.

Diagrama de flujo

Diagrama de flujo

El diagrama comienza evaluando el Senseor_1, si este se encuentra apagado el led_1 se repite el ciclo hasta que se encienda, después de haberse encendido el led_1 el diagrama pasa a evaluar el Snesor_2, si este se encuentra apagado el led_2 se repite el ciclo desde el Sensor_1, hasta que se encienda, después de haberse encendido el led_2 el diagrama repite todos los pasos proferidos anteriormente, lo que lo convierte en un ciclo infinito.

                 Funcionamiento de los sensores                

Estructura Frontal

ESTRUCTURA DEL ROBOT 

como se puede apreciar en las siguientes imágenes el métodos para sujetar los sensores es una cinta industrial blanca la cual nos proporciona una buena sujeción de los sensores.

Estructura Lateral

CODIGO UTILIZADO 

const int LedV = 8;

const int LedR1 = 4;

const int sensor1 = 7;

const int sensor2 = 2;

int estado = 0; //guarda el estado del sensor

int estadoAnterior = 0;  //guarda el estado anterior del sensor

int salida = 0;  // 0 = LED2 está apagado 1= LED2 encendido 

void setup()

{

  pinMode(sensor2, INPUT);

  pinMode(8, OUTPUT);

  pinMode(4, OUTPUT);

  pinMode(sensor1, INPUT);

}

void loop()

{

  estado = digitalRead(7); //leer el sensor

  

  if((estado == HIGH)  && (estadoAnterior == LOW)){  //

    salida = 1 - salida;

    delay(20);

  }

   estadoAnterior = estado;     //guardar valor de estado

  

  if(salida == 1) { 

    digitalWrite(8, HIGH);   

  }

  else {

    digitalWrite(8, LOW);   //apagamos el led

  }

      

   if(digitalRead(2)== HIGH)

   {

  digitalWrite(8, LOW);

  digitalWrite(4, HIGH);

   }

  if(digitalRead(2)== LOW)

  {

  digitalWrite(8, LOW);

  digitalWrite(4, LOW);

  }

}