Tautronix - FASE 3
Introducción a la Ingeniería Electrónica - 710100M
Facultad de Ingeniería
Universidad del Valle
Integrantes
Daniel Eduardo Zuluaga Escobar - 202126017
Gonzalo José Paz González - 202124979
Brayan Giraldo - 202041720
FASE 3 - Robot seguidor de línea Tautronix
SENSORES
Sensores QTR8-A (Figura 1): Es un sensor de reflectancia pensado como sensor de línea, puede ser usado como sensor de proximidad o como sensor de reflectancia. El módulo es un portador de 8 pares emisores y recibidores de IR. Cuando este detecta la superficie de color blanco su valor se aproxima a 0 y cuando detecta la superficie de color negro su valor se aproxima a 1000.
Figura 1: Sensor QTR-8A Chino
**Se utilizó silicona caliente para sujetar los sensores al chasis**
Resistencias 220Ohm para los leds (Figura 2)
Figura 2: Resistencias
- LEDs (Figura 3)
Se utilizaron 8 LEDs de color blanco, uno para cada sensor.
Figura 3: LEDs
Código:
Para el desarrollo del código se utilizaron las librerías de QTR-8A, se definió el número de sensores a utilizar (En este caso 8 sensores) y se asignaron los sensores a los pines correspondientes. Dentro del loop si el valor que arroja el sensor es mayor a 500 el led se enciende, si es menor el led permanece apagado. Esto recordando que el sensor arroja valores cercanos a 1000 cuando detecta una superficie negra y valores cercanos a 0 cuando detecta una superficie blanca.
Diagrama de bloques del robot (Figura 4):
Figura 4: Diagrama de bloques del robot
LEDs en baquelita (Figura 5):
Figura 5: LEDs en baquelita
Vista robot desde arriba (Figura 6):
Figura 6: Robot vista desde arriba
Vista robot lateral derecha (Figura 7):
Figura 7: Robot vista lateral derecha
Video de funcionamiento de la fase 3:
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