XLR8 FASE IIl
INTRODUCCION
En la presente fase se especificará el
funcionamiento de los sensores TCRT5000, además de diferentes tecnicismos
referentes al desarrollo interno de los sensores, su voltaje, diagramas estructurales.
Además, intentaremos encender nuevamente dos LED,
pero esta vez con las señales de los sensores.
Sensores TCRT5000
Un TCRT5000 es un tipo de sensor óptico
reflectivo que detecta la
diferencia de color en un objeto mediante la reflexión de la luz en el mismo.
El TCRT5000 es un sensor sencillo. Dispone de
un LED emisor de luz infrarroja, y de un fototransistor que recibe la luz
reflejada por un posible obstáculo. La cantidad de luz recibida depende del
color y reflectividad del objeto, por lo que podemos distinguir entre zonas y oscuras de un objeto.
Estos sensores suelen proporcionarse con una placa de medición estándar con el
comparador LM393, que permite obtener la lectura como un valor
digital cuando se supera un cierto umbral, que se regula a través de un potenciómetro
ubicado en la placa. Podemos capturar esta señal con las entradas
digitales de Arduino.
Montaje
El montaje de un TCRT5000 a Arduino es
realmente sencillo si se usa una placa comercial. Alimentamos el módulo a
través de Vcc y GND conectándolos, respectivamente, a la salida de 5V y GND en
Arduino.
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Imagen del montaje |
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| Esquema eléctrico del sensor |
CARACTERÍSTICAS • Tipo de paquete: con plomo • Tipo de detector: fototransistor • Dimensiones (L x W x H en mm): 10,2 x 5,8 x 7 • Distancia máxima de funcionamiento: 2,5 mm • Rango de funcionamiento dentro de> 20% de la corriente relativa del colector: 0,2 mm a 15 mm• Corriente de salida típica bajo prueba: IC = 1 mA• Filtro de bloqueo de luz diurna • Longitud de onda del emisor: 950 nm • Soldadura libre de plomo (Pb) liberada • Cumple con la directiva RoHS 2002/95 / EC y de acuerdo con WEEE 2002/96 / EC
Sensor TCRT5000
Diagrama de bloques
Se presenta el siguiente diagrama de bloques donde se evidencia la estructura que tomaría el robot con los sensores y los leds
a probar, añadiéndole también los motorreductores
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| Diagrama de bloques |
Diagrama de flujo del código usado para el funcionamiento
La lógica que usamos para el movimiento del robot
seguidor de línea, es que se tendrá en cuenta un cuadro, que posee una cierta
cantidad de combinaciones que puede tener el robot frente al comportamiento que
se desea. Este cuadro posee las entradas a los sistemas que son nuestros
sensores TCRT5000 y nuestras salidas que, en este caso, son los motoreductores.
El valor lógico "1" significa que el sensor esta sobre la superficie de color blanca.
El valor lógico "0" significa que el sensor esta sobre la superficie de color negro.
La tabla es la siguiente:
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| Tabla de la lógica de el robot |
Por consiguiente, refiriéndonos a la tabla anterior, se pueden ver las diferentes combinaciones posibles que harán este sistema de entradas y salidas, por ende, cuando los sensores estén activados al tiempo, quiere decir que estarán dentro de la franja blanca en pista, y debido a esto los motores se encender hasta cumplir otra condición
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| Imagen de un algoritmo posible logrado con la lógica anterior |
por añadidura decidimos crear un código con un diagrama de flujo que refleje la toma de decisiones posible cuando los sensores estén vinculados con los motorreductores, para que siempre que este en línea blanca avance, de esta manera cuando este en negro los motores bajaran su velocidad a cero, el cual es el siguiente:
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| Toma de decisiones de motorreductores |
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| Código en arduino |
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| Código en raptor |
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