KASTELAN- FASE 5 PROYECTO FINAL ROBOT LABERINTO
UNIVERSIDAD DEL VALLE
INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CHRISTIAN HOMERO ERAZO- 2127953 NICOLAS MOLINA SANCHEZ 2128387
Robot resuelve laberintos
Robot resuelve laberintos
En kastelan buscamos los mejores componentes para que nuestro robot tenga los mejores resultados y buen funcionamiento, por eso emos escogido componentes que en el mercado tienen muy buenas referencias y en la aplicación de nuestro proyecto han trabajado muy bien, tienen buena respuesta pero vamos a cambiar el esqueleto para poder obtener una mejor presentacion visual, el resto de componentes seguiran siendo las mismas.
Puente H L298N
El puente H L298N es uno de los drivers más usados para controlar motores y por esta razón elegimos esta opción, el chip L298N internamente posee 2 puentes H que permiten controlar 2 motores DC o un motor paso a paso bipolar/unipolar.
Este módulo trabaja desde 3v hasta 35v y con una intensidad de hasta 2A , consume 3v así que los motores trabajan con 3 voltios menos del ingresado, también incluye un regulador de 5v que nos puede dar una salida de 5v si lo alimentamos de entre 5 a 12 voltios.
Imagen 2: Partes del puente H L298N
Imágenes de la conexión de motores con el driver y el resto del robot
A continuación se mostraran el montaje en diagramas de bloques de los componentes del robot:
Imagen 3: Diagrama de conexión del robot.
Diagrama de flujo sobre el funcionamiento del software:
En el siguiente diagrama de flujo se trata de explicar el algoritmo utilizado para la resolución efectiva del laberinto, siguiendo los siguientes estados:
-Estado 1: El robot no detecta obstáculos al frente, continuando recto.
-Estado 2: El robot detecta obstáculos al frente, gira a la izquierda.
-Estado 3: El robot encuentra obstáculo al frente y lado derecho, gira a la izquierda.
-Estado 4: El robot encuentra obstáculo al frente y lado izquierdo, gira a la derecha.
-Estado 5: El robot encuentra obstáculo al frente, lado izquierdo y lado derecho. Gira 180°.
Con esas instrucciones se pretende resolver los laberintos en los que se encuentre el robot Kastelan y a partir de ellas se genera el siguiente diagrama de flujo.
Imagen 4: Inicio diagrama de flujo del programa.
Imagen 5: Final diagrama de flujo del programa.
Programa a implementar al robot:
Teniendo una base firme para la resolución del laberinto, se empieza a generar el código que complete las órdenes previamente establecidas. La explicación de cada parte del código se encontrar al lado derecho de ella:
Imagen 6: Primera parte del código. Se muestra la definición de variables.
Imagen 7: Segunda parte del código. Se declaran el tipo de pin de los distintos componentes y se observa el inicio del programa.
Imagen 8: Tercera parte del código. Se muestran las condiciones o estados que puede tomar el robot para afrontar los distintos obstáculos.
Imagen 9: Cuarta parte del código. Se definen las funciones usadas en los estados, estás funciones determinan los movimientos del robot.
Fotografías y videos del funcionamiento del robot:
A continuación se mostrarán las imágenes del montaje presentado hasta esta fase:
Imagen 10: Foto frontal del Robot Kastelan.
Imagen 11: Foto superior del Robot Kastelan.
El siguiente vídeo muestra al robot Kastelan afrontar distintos obstaculos:
https://www.youtube.com/watch?v=Shy7S7GPJeo
Presupuesto:
Se cambia el esqueleto de la estructura para poder mejorar la presentacion del robot en la fase final, acontinuacion se presenta la tabla de presupuesto
| Componente | precio | |||||
| Micro controlador | 300000 | Se posee de antemano | ||||
| Protoboard | 8000 | |||||
| motores | 10800 | |||||
| Sensores | 26000 | |||||
| Baterias | 20000 | |||||
| Esqueleto X2 | 100000 | |||||
| Total | 164800 |
Tabla 1: Presupuesto actual de Kastelan.
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