LINETBJS - FASE 4
FASE 4 - LINEBJS
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| Módulo Arduino (Driver motor) |
Módulo Arduino (Driver motor)
El driver puente H L298N es el}}} modulo más utilizado para manejar motores DC de hasta 2 amperios. El chip L298N internamente posee dos puentes H completos que permiten controlar 2 motores DC o un motor paso a paso bipolar/unipolar.
El módulo permite controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo como Arduino. El control del sentido de giro se realiza mediante dos pines para cada motor, la velocidad de giro se puede regular haciendo uso de modulación por ancho de pulso. Tiene integrado un regulador de voltaje LM7805 de 5V encargado de alimentar la parte lógica del L298N, el uso de este regulador se hace a través de un Jumper y se puede usar para alimentar la etapa de control.
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Características |
Descripción |
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Canales |
2 (Soporta 2 motores DC o 1 motor PAP) |
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Chip |
L298N |
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Voltaje lógico |
5 V |
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Voltaje de potencia |
5
V – 35V |
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Consumo de corriente (lógico) |
0 mA – 36 mA |
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Capacidad
de corriente |
±
2 A |
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Potencia
máxima |
25 W |
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Dimensiones |
43
x 43 x 24 mm |
Diagrama de bloques
En el diagrama podemos evidenciar como la mayoría de componentes están conectados a el chasis que en este caso es la protoboard, a través de la cual las baterías se encargan de alimentar el “driver” y el “Arduino-Mega” a el mismo tiempo, después en la parte de arriba encontramos los sensores, los cuales se encargan de enviar las lecturas obtenidas a el módulo de “Arduino”, por consiguiente, este a través de los leds nos indica los valores obtenidos anteriormente
CIRCUITO DE LINEBJS
Diagrama de flujo
Sensor_L = Sensor izquierdo Sensor_R = Sensor derecho
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Sensor
Izquierdo |
Sensor
Derecho |
Dirección
del Code&Drive |
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0 |
0 |
Adelante |
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0 |
1 |
Izquierda
|
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1 |
0 |
Derecha |
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1 |
1 |
Atrás |
Segundo caso: El diagrama comienza evaluando el
Sensor_L, si se encuentra apagado el led_L se prosigue a evaluar Sensor_R , si
se encuentra encendido el led_R se recopilan los valores obtenidos los cuales
son “0,1“ lo cual me indica la dirección de movimiento del robot en este caso
“izquierda”, en este caso el Sensor_R, se encuentra leyendo la línea negra por
lo que se debe aplicar una rotación (en este caso definida como 10°) con ayuda
del Motor_L de izquierda a derecha.
Tercer caso: El diagrama comienza evaluando el
Sensor_L, si se encuentra encendido el led_L se prosigue a evaluar Sensor_R, si
se encuentra apagado el led_R se recopilan los valores obtenidos los cuales son
“1,0” lo cual me indica la dirección de movimiento del robot en este caso
“derecha”, en este caso el Sensor_L, se encuentra leyendo la línea negra por lo
que se debe aplicar una rotación (en este caso definida como 10°) con ayuda del
Motor_R de derecha a izquierda.
Cuarto caso: El diagrama comienza evaluando el
Sensor_L, si se encuentra encendido el led_L se prosigue a evaluar Sensor_R, si
se encuentra encendido el led_R se recopilan los valores obtenidos los cuales
son “1,1” lo cual me indica la dirección de movimiento del robot en este caso
“atrás”.
Después de que el diagrama determine de que caso específicamente se trata según la respuesta de los sensores, se reinicia el diagrama volviéndolo un ciclo infinito
SIMULACION DEL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA EN MBLOCK
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| CODIGO UTILIZADO |
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