ROBOT DE LABERINTO aMAZE

ROBOT DE LABERINTO aMAZE - fase 4

- septiembre 05, 2021

Arduino Mega 2560

Imagen 1: Arduino Mega 2560

Fue necesario cambiar la placa microcontroladora, esto debido a que el Arduino UNO R3 no contaba con los pines suficientes para hacer las conexiones de la totalidad del robot.

Imagen 2: Características del Arduino Mega 2560

Puente H L298N

Imagen 3: Módulo driver L298N

En este caso, también fue necesario el reemplazo del módulo controlador de motores. En lugar de utilizar un puente H L293D, se implementó un puente H L298N. La función del puente H será determinar hacia qué lado giran los motores del robot.

Imagen 4: Características del módulo L298N

Diagrama de bloques

Imagen 5: Diagrama de bloques del robot.

Algoritmo

Imagen 6: Captura de pantalla del algoritmo

En esta ocasión, el algoritmo sigue siendo el mismo utilizado en la fase 3 del robot; sin embargo, se añadieron funciones para contribuir al movimiento de los motores. En relación con lo anterior, al algoritmo del que ya se disponía se le agregó una condicional if; al programa llegar a este punto, se formula la pregunta: ¿el sensor central (ubicado en la parte frontal) detecta una distancia menor a cinco centímetros? Sí/no; si la respuesta es no, los motores siguen girando, si es sí, es decir, detecta una pared, él comprueba: ¿en el sensor izquierdo se detecta una longitud mayor a cinco centímetros? Sí/no; si la respuesta es sí, el motor derecho se activa, para hacer un giro hacia la izquierda, si es no, pasa a hacer el mismo procedimiento para el sensor derecho y determinar si el motor izquierdo se activa para girar hacia la derecha.

aMAZE

Video 1: Explicación del funcionamiento del algoritmo