Tautronix - FASE 4

-

                                       


                                                


Introducción a la Ingeniería Electrónica - 710100M

Facultad de Ingeniería

Universidad del Valle


Integrantes

Daniel Eduardo Zuluaga Escobar - 202126017

Gonzalo José Paz González - 202124979


FASE 4 - Robot seguidor de línea Tautronix


Se decidió utilizar el driver para motores TB6612FNG que posee 2 puentes H, puede controlas hasta dos motores DC con corriente constante de 1.2A. Este driver tiene dos señales de entrada (IN1 y IN2) que sirven para controlar los motores en uno de cuatro modos: CW(giro en sentido de las manecillas del reloj), CCW (en contra de las manecillas), short-brake y stop. Las dos salidas de motores (A y B) pueden ser controladas de manera separada, la velocidad de cada motor es controlada mediante una señal PWM con una frecuencia de hasta 100kHz.

Figura 1 (Driver TB6612FNG)


Diagrama de conexión del robot:

Figura 2 (Diagrama de conexiones)


Diagrama de flujo del código:

Figura 3 (Diagrama de flujo)

Imágenes del montaje actualizado:

Figura 4 (Montaje - Lateral derecho)

Figura 5 (Montaje - Lateral izquierdo)

Figura 6 (Montaje - Arriba)

Video del robot en funcionamiento:

Figura 7 (Video Tautronix en funcionamiento)

Mecanismos de sujeción:

Se utilizó silicona caliente para fijar todas las piezas con el objetivo de que todo quede completamente fijo y que sea fácil de retirar en caso de querer hacer algún cambio.

Figura 8 (Silicona)

Pista de pruebas:

Se utilizó cartulina blanca y cinta aislante para hacer una pequeña pista de pruebas.

Figura 9 (Pista de pruebas)

Programa implementado para el funcionamiento de robot:

#define EMITTER_PIN             12  //Emitter es controlado por el pin digital 2
#define pwm_i 3
#define izq_1 5
#define izq_2 4

#define pwm_d 9
#define der_1 7
#define der_2 8

//Los sensores del 0 al 5 se conectaron a las entradas analógicas del 0 al 5, respectivamente.

void setup()
{  
delay(1000);
pinMode(izq_1,OUTPUT);
pinMode(izq_2,OUTPUT);
pinMode(der_1,OUTPUT);
pinMode(der_2,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
  delay(500);
  int i;
  pinMode(13, OUTPUT);
  digitalWrite(13, HIGH);    // Encender LED para indicar que está en modo calibración.
  for (i = 0; i < 400; i++)  //Realizar la calibración, toma unos 10 segundos
  {
    qtra.calibrate();       // Lee todos los sensores 10 veces a 2.5ms cada uno.
  }
  digitalWrite(13, LOW);     // Apagar el LED para indicar que pasó la calibración.
}
 
void loop()
{ 
  unsigned int position = qtra.readLine(sensorValues);
    digitalWrite(6,HIGH);
   if (sensorValues[0] < 500 && sensorValues[1] < 500 && sensorValues[2] < 500 && sensorValues[3] < 500 && sensorValues[4] < 500 && sensorValues[5] < 500 && sensorValues[6] < 500 && sensorValues[7] < 500)
  {
    digitalWrite(izq_1,LOW);
    digitalWrite(izq_2,HIGH);
    analogWrite(pwm_i,75);
    digitalWrite(der_1,LOW);
    digitalWrite(der_2,HIGH);
    analogWrite(pwm_d,75);
  }
  if (sensorValues[3] > 500 && sensorValues[4] > 500)
  {
    digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,150);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,150);
  }
  if(sensorValues[3] > 500 && sensorValues[2] > 500)
    {digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,150);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,125);
    }
  if(sensorValues[2] > 500 && sensorValues[1] > 500)
    {digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,150);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,100);
    }
   if(sensorValues[1] > 500 && sensorValues[0] > 500)
    {digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,150);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,75);
    }
     if (sensorValues[4] > 500 && sensorValues[5] > 500)
  {
    digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,125);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,150);
  } 
  if(sensorValues[5] > 500 && sensorValues[6] > 500)
    {digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,100);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,150);
    }
  if(sensorValues[6] > 500 && sensorValues[7] > 500)
    {digitalWrite(izq_1,HIGH);
    digitalWrite(izq_2,LOW);
    analogWrite(pwm_i,75);
    digitalWrite(der_1,HIGH);
    digitalWrite(der_2,LOW);
    analogWrite(pwm_d,150);
    }
  }

Explicación:

"pmw_d" corresponde al motor derecho.
"pmw_i" corresponde al motor izquierdo.

Velocidad máxima 150, velocidad mínima 0.
  • La parte derecha del sensor corresponde a los sensores 0, 1 y 2.
  • La parte central del sensor corresponde a los sensores 3 y 4.
  • La parte izquierda del sensor corresponde a los sensores 5, 6 y 7.
  • Si los sensores del lado derecho detectan negro arrojando valores mayores a 500 (Cercanos a 1000) el motor del lado izquierdo baja la velocidad. Asimismo pasa con el lado izquierdo, cuando los sensores detectan negro y arrojan valores mayores a 500 el motor del lado derecho baja la velocidad y el motor del lado izquierdo se pone a su máxima velocidad.
  • Si los sensores de la parte central (3 y 4) arrojan valores mayores a 500 se le asigna a ambos motores la velocidad máxima.








Comentarios

Publicar un comentario

Entradas populares de este blog

Robot laberinto Kastelean

-
Imagen
    KASTELAN-   FASE 3 PROYECTO FINAL ROBOT LABERINTO   UNI VERSIDAD DEL VALLE INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ELECTRÓNICA     CHRISTIAN HOMERO ERAZO- 2127953 NICOLAS MOLINA SANCHEZ- 202128387 JULIAN COTACIO CASTRO -202126044 Sensor ultrasónico.   para medir las distancias con arduino lo podemos hacer de diferentes maneras nosotros escogimos el ultrasónico arduino que utiliza las propiedades del sonido para medir distancias.   El funcionamiento de los sensores sería el siguiente: el sensor envía una onda ultrasónica que rebota contra el objeto y el receptor detecta la onda y toma las decisiones que se han programado para seguir avanzando.     Para nuestro Robot para laberinto se van utilizar 4 Sensores ultrasónico HC-SR04   Características del sensor ultrasónico HC-SR04 ●       Alimentación de 5 volts. ●       Interfaz de cuatro hilos (vcc, t...
Leer más

Fase 4 Robot seguidor de linea

-
Imagen
FASE 4   Robot seguidor de linea Introducción En la presente fase, describiremos el driver elegido para el respectivo control de los motores que conforman el robot seguidor de línea, diagramas de conexión correspondientes y la programación para que los motores se muevan hacia adelante, hacia atrás y hacia los lados de acuerdo a la información capturada por los sensores CNY70. Para la presente fase se realizó un cambio en las baterías previamente seleccionadas por 2 baterías Li-po de 3.7V y 500mAh cada una, ya que las baterías alcalinas si bien nos proporcionaban el voltaje y corriente que necesitábamos, tendían a descargarse muy rápidamente. Imagen 1. Baterias Li-po Diagrama de bloques El diagrama de bloq...
Leer más

FASE 2 ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

-
Imagen
SCARAB FASE 2 ROBOT SEGUIDOR DE LINEA Introducción Para este segundo informe pondremos en funcionamiento un programa que controla dos leds por medio de dos botones, uno en función de pulsador y el otro como interruptor, todo ello sobre la estructura diseñada del robot. Adicionalmente, se detalla el sistema de alimentación del trabajo final y los argumentos sobre los cuales se seleccionaron los elementos. SIMULACIÓN PROGRAMA CONTROLA LEDS Gráfica 1. Circuito dos leds Para la simulación del programa que controla los leds, tuvimos en cuenta la Gráfica 1 y respectivamente los componentes detallados en la tabla 1. Tabla 1. Consumo programa control de leds Para hallar el valor de las resistencias recurrimos a la ley de Ohm, por la cual, se tiene en cuenta que los pines del Arduino tienen una salida de 5V, al estar en paralelo, a cada bloque de series le llega 5V y la corriente se divide, a cada serie le debe llegar 10mA que circulara igualmente entre los componentes que van ...
Leer más