FLASHBOT
FLASHBOT - FASE III
Capaz de romper las leyes de seguridad, Flashbot, nuestro seguidor de línea será un robot de innovadora plataforma tanto física como digital, que demostrará gran capacidad para recorrer cualquier pista que se plantee.
Para comenzar, en esta primera fase, conoceremos sobre los componentes básicos que conformaran la plataforma física del proyecto, adicionalmente, se hablara de las dimensiones que este abarcara, para así, dar un avance en la composición de nuestro robot, que será posteriormente un seguidor de línea veloz y que podrá superar cualquier obstáculo presente en el camino.
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| Link para ver la Primera Fase del Proyecto |
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| Link para ver la Segunda Fase del Proyecto |
En la fase III se evaluara y se determinara los sensores necesarios para el funcionamiento del FLASHBOT, con el cual se podrá hacer una lectura más eficiente de la línea, se exhibirá el tipo y la referencia de estos, como será alimentado y su programación.
A través de un Diagrama de Flujos se exhibirá el algoritmo utilizado en el funcionamiento de los sensores adicionalmente se presentara en un Diagrama de Bloques todo el circuito que compone al robot.
SENSOR QTR-8A
Este módulo de sensor tiene 8 pares de LED IR / fototransistor montados en una misma placa, lo que lo convierte en un gran detector para un robot de seguidor de línea. Cada fototransistor está conectado a una resistencia pull-up
para formar un divisor de voltaje que produce una salida de voltaje analógica
entre 0 V y VIN (que suele ser 5 V) en función del IR reflejado. Un voltaje de
salida más bajo es una indicación de una mayor reflexión. Los pares de LED están dispuestos en serie para reducir a la mitad el consumo de corriente y un MOSFET apagado para detección adicional u opciones de ahorro de energía. Cada sensor proporciona una salida de voltaje analógica por separado.
Este tipo de sensor ya que nos pareció más rentable el uso de una regleta al uso individual de los sensores, a parte el precio de treinta mil pesos ($30.000) es asequible a nuestro bolsillo
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| Imagen del Sensor QTR-8A |
Características del QTR-8A
-Dimensiones: 2.95 "x 0.5" x 0.125 "(sin los pines macho instalados)
-Voltaje de funcionamiento: 3.3-5.0 V
-Corriente de suministro: 100 mA
-Formato de salida: 8 voltajes analógicos
-Rango de voltaje de salida: 0 V al voltaje suministrado
-Distancia de detección óptima: 0.125 "(3 mm)
-Distancia de detección máxima recomendada: 0.25 "(6 mm)
-Peso sin pasadores de cabezal: 0.11 oz (3.09 g)
Estructura en el Robot
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| Foto Superior del Robot |
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Programa en el Arduino
En el ejercicio de la Fase 3, realizamos un programa atreves del cual evaluaremos el funcionamiento de los sensores. Estos cuentan con 8 sensores, los cuales van a arrojar valores por medio del monitor serie del programa de Arduino (esos valores se encuentran entre 0 y 1000).
Cuando los sensores se encuentren sobre la línea negra los valores que arrojara cada sensor estarán en el intervalo (600, 1000], por ende los leds se apagan, y su función se invierte cuando se encuentre sobre la superficie blanca, los valores que arrojara cada sensor estarán entre 0 o cercanos a él, por ende los leds se encenderán.
Para esto incluimos una librería, definiendo el número de sensores, y el pin emisor del módulo. Luego pasamos a definir las variables de los leds y las entradas análogas donde se guardarán los valores que arrojará cada sensor al momento de estar sobre una superficie blanca o negra.
Posteriormente pasaremos a explicar la parte del “void setup” donde configuramos los pines de los leds como salidas al principio y luego pasamos con la calibración del sensor en donde prenderá el led del pin 13 y luego se apagará cuando el sensor ya se haya calibrado.
Después de eso pasamos al bucle que es el “void loop”, donde se define una variable constante que establecerá la posición en la que se encuentra el sensor, además evaluará y arrojará los valores de cada sensor cuando este leyendo la línea (sea negra o blanca).
Para finalizar, pasamos a la funciones if – else, en la cual la función if, define que si la variable sensorValues (que es un tipo de array donde se guardaran los valores del sensor) en el sensor que se encuentra en las entradas análogas es mayor que 600 ( sensorValues[0] > 600). Entonces el Led que depende de ese sensor se apagará automáticamente, y cuando eso no se cumpla, ponemos un else con el cual se encenderá el Led. Y esa función estará para los 8 sensores que están desde la entrada análoga A0 hasta la A7.
Diagrama de Flujo
Seguidamente se evaluara en un Diagrama de Flujo el algoritmo del funcionamiento de los Led's con respecto a los sensores, como el programa es de Hardware, por ende no tiene un final al contrario en el se encuentra un Loop infinito, que solo termina cuando se des-energice el mismo.
Por esta razón no se uso el programa de Raptor para llevar a cabo la verificación del proceso.
Diagrama de Bloques
En este punto, se evidencia través de un diagrama de bloques el funcionamiento de todo el circuito de FLASHBOT.
Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
FACULTAD DE INGENIERÍA
Programa Académico de Ingeniería Electrónica
Introducción a la Ingeniería Electrónica
710100M
Fase III
Integrantes
Sebastián Yela Betancur - 202123317
María Isabel Castro Vidal - 202123953
Juan Manuel Cadena - 202123990
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