ROBOLT FASE 3

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UNIVERSIDAD DEL VALLE

INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ELECTRÓNICA 

INGENIERÍA ELECTRÓNICA 

Abril 2021

Isaac Arias (2127306) / Zuly Valentina Rodríguez (2128691) / Anderson Cuaspud (2077336)

ROLBOLT FASE 3

En esta tercera fase del robot seguidor de línea ‘Robolt’, hablaremos sobre los sensores que vamos a utilizar para la detección y determinar su comportamiento. Además incluiremos el diagrama de bloques explicativo del funcionamiento de los sensores, y el respetico código. 

Igualmente, dejaremos por aquí un enlace donde se podrá visitar la primera y segunda fase realizada de nuestro seguidor de línea. ROBOLT FASE 1 y ROBOLT FASE 2

En esta ocasión utilizamos 4 sensores TCRT5000, los cuales tiene las siguientes características:

Distancia de detección

12mm

Método de detección

Reflectivo

Longitud de onda de funcionamiento

950mm

Voltaje de funcionamiento

5 V

Corriente directa

60mA

imagen 1. Sensor TCRT5000


Nuestros sensores nos proporcionan valores de 1 y 0. Para el sistema de detección definimos que cuando el sensor detecte nos entregara un valor de '1', pero cuando no este detectando obtendremos un valor de '0'.

A continuación mostraremos un diagrama de bloques en el cual esta mostrado los funcionamientos y relaciones que podemos encontrar en el robot con respecto a los sensores.

imagen 2. Diagrama de bloques de las relaciones Fase 3

Finalmente, incluiremos el código que realizamos para la detección de los sensores.

int estadoSensor;

int estadoAnteriorSensor = 0;

int LED = 3;

int LED2 = 8;

int LED3 = 4; 

int LED4 = 6;

int SENSOR= 2;

int SENSOR2 = 7;

int SENSOR3 = 5;

int SENSOR4 = 9;



void setup()

{

  pinMode(LED, OUTPUT);

  pinMode(LED2, OUTPUT);

  pinMode(LED3, OUTPUT);

  pinMode(LED4, OUTPUT);

  pinMode(SENSOR, INPUT);

  pinMode(SENSOR2, INPUT);

  pinMode(SENSOR3, INPUT);

  pinMode(SENSOR4, INPUT);

  

}


void loop()

{

    estadoAnteriorSensor = estadoSensor; 

  if(digitalRead(SENSOR)==1)

    digitalWrite(LED,HIGH);

    

  if(digitalRead(SENSOR)==0)

    digitalWrite(LED,LOW);

  

  if(digitalRead(SENSOR2)==1)  

  digitalWrite(LED2,HIGH);

  

  if(digitalRead(SENSOR2)==0)

    digitalWrite(LED2,LOW);


  if(digitalRead(SENSOR3)==1)

    digitalWrite(LED3,HIGH);


  if(digitalRead(SENSOR3)==0)

    digitalWrite(LED3, LOW);


  if(digitalRead(SENSOR4)==1)

     digitalWrite(LED4,HIGH);


  if(digitalRead(SENSOR4)==0)

     digitalWrite(LED4, LOW);

}



Imagen. 3 Estructura del robot seguidor de línea


Imagen. 4 Estructura del robot seguidor de línea


Imagen. 5 Estructura del robot seguidor de línea



Video 1. Prueba del funcionamiento de los sensores en relación con los leds


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