FLASHBOT
FLASHBOT - FASE V
Capaz de romper las leyes de seguridad, Flashbot, nuestro seguidor de línea será un robot de innovadora plataforma tanto física como digital, que demostrará gran capacidad para recorrer cualquier pista que se plantee.
Para comenzar, en esta primera fase, conoceremos sobre los componentes básicos que conformaran la plataforma física del proyecto, adicionalmente, se hablara de las dimensiones que este abarcara, para así, dar un avance en la composición de nuestro robot, que será posteriormente un seguidor de línea veloz y que podrá superar cualquier obstáculo presente en el camino.
En la Fase V, se presentará el Robot final después de pasar por las etapas que han sido de suma importancia ya que nos guiaron a crear un robot muy robusto en hardware y software. Se van a exponer los aspectos más importantes que contribuyeron en este proceso, su programación y estructura final, y se le verá recorrer una pista de manera autónoma.
Elementos del Robot
En el transcurso de las fases se fueron escogiendo los componentes necesarios para la formación del Robot. Las características a detalle de los componentes se encuentra reunida en cada una de las fases.
En primer lugar, se estableció una Base de 19 x 12 cm, dos Moto Reductores de 180 RPM con sus respectivas Llantas, una Rueda Loca.
En el Sistema de Alimentación uso un Arduino Nano y dos Baterías de Litio de 3.7V.
Para finalizar se decreta emplear una Regleta de Sensores - QTR-8A y un Driver L298N.
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| Moto Reductores - Llantas |
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| Base - Estructura |
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| Arduino Nano |
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| Sensores QTR-8A |
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| Baterías de Litio |
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| Driver L298N |
Diagrama de Flujo
En el diagrama de flujo tenemos el main donde está el void setup donde simulamos la calibración de los sensores y antes de eso definimos las variables que usaremos para los motores y también el definimos el número de sensores que vamos a usar para el censado de la línea. Después del void setup pasamos al loop donde nos encontramos unas condiciones que son para manejar la dirección del robot respecto al censado de los sensores. Cuando entramos en una de las condiciones, llamamos a una de las funciones las cuales darán la dirección de los motores y la velocidad de cada uno. La última función apaga los motores cuando tenemos un valor menor que 200 en el censado.
A través de este enlace se podrá descargar el Diagrama de Flujo completo.
Diagrama de Bloques
En el diagrama de bloques, se muestra la distribución general de los componentes en el Robot.
Observamos en primera instancia que cada componente se conecta al “Chasis”, que sería el cuerpo de nuestro seguidor de línea, también, observamos que las 2 Baterías alimentan a la mayoría de los componentes, siendo el Driver uno de los más importantes ya que de él, dependerán los 2 Moto Reductores que posee el robot, por último encontramos los 8 Sensores que utilizaremos en la parte de arriba del Chasis, ya que ellos obtendrán la información del entorno, en este caso, detectar la línea negra, y poder enviar los datos reunidos en un tiempo limitado al Arduino, que los procesara y dará ordenes al resto del Robot.
Estructura en el Robot
Ahora, se va a exhibir todos los elementos mencionados anteriormente montados y fijos en la base de FLASHBOT.
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| Foto Delantera del Robot |
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| Foto Lateral del Robot |
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| Foto Superior del Robot |
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| Foto Debajo del Robot |
Programación en el Arduino
Se hicieron algunos cambios en la programación y después de un arduo trabajo se consiguió, que FLASHBOT lograra leer la línea con eficacia y rapidez.
En el programa de Arduino definimos las variables para los motores, la velocidad y los pines que se iban a utilizar para conectar al driver. Luego pasamos al voip setup donde calibramos los sensores y luego definimos las variables de los motores como salidas. En el void loop colocamos un comando para la posición y la lectura de los sensores, el valor de la velocidad el cual quedó en 255 y también las condiciones las cuales van a darle la dirección al robot, en estas condiciones se hicieron unas correcciones en las cuales solo usamos 4 sensores: dos de la mitad (3,4) para que el robot vaya en línea recta y 1 sensor de cada punta (0,7) va a darle la dirección al robot para que gire hacia la derecha o hacia la izquierda. En las funciones que se encuentran afuera del loop las cuales son motores, voltear right y voltear left se cambió los valores de ENA Y ENB en las funciones de voltea y se dejaron en 200, con el objetivo de hacer que el robot coja las curvas más rápido. En la función motores se dejo la velocidad con un valor de 255.
A través de este enlace se podrá descargar completo el Programa en Arduino
Circuito de FLASHBOT
En este punto podrá identificar las conexiones entre todos los elementos que hacen parte de FLASHBOT.
Vídeo del Funcionamiento
Conclusiones Generales
Este proyecto propicia la gran oportunidad de exigirles a nuestras habilidades, trabajar con lo que se tiene y unirlo al proyecto, del mismo modo ir reforzando y adquiriendo nuevos conocimientos. Se fortalecieron los saberes en programación con Arduino, ya que algunos no habían tenido un acercamiento con este, entre otros campos como la construcción del Robot (en el ámbito mecánico), la redacción de informes detallados, la elección de los componentes, etc.
Por último, Flashbot ha sido estructurado de una manera ordenada para un mejor entendimiento a la hora de ver las conexiones que hay entre componentes, también hay que mencionar, las múltiples posibilidades que nos permiten los 8 sensores del robot, siendo una fuente amplia para obtener información del exterior y convertirla en datos, aunque, cada parte tiene una función relevante dentro del proyecto, formando así un circuito unificado que cumplirá con su misión principal, seguir la línea negra sin dificultades.
FACULTAD DE INGENIERÍA
Programa Académico de Ingeniería Electrónica
Introducción a la Ingeniería Electrónica
710100M
Fase V
Integrantes
Sebastián Yela Betancur - 202123317
María Isabel Castro Vidal - 202123953
Juan Manuel Cadena - 202123990
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